لفظ دوچرخه از كلمه يوناني به نام KYKLOS گرفته شده و بعدها اين ريشه يوناني در زبان لاتين به كلمه BICYCLE  تبديل گرديد ، كلمه پيشوند BI  به مفهوم عدد دو و كلمه پسوند CYCLE  به معني دايره و به عباراتي طوقه است . به هر صورت اولين دوچرخه شناخته شده رسمي در تاريخ اين وسيله ((سله ريفر)) نام دارد كه از دو طوقه چوبي تشكيل شده و با استفاده از پاها در حالتي شبيه به راه رفتن اين وسيله را به طرف جلو و عقب هدايت مي كرده اند . رسما در سال 1690 (سيوارك) فرانسوي لقب اسب چوبي به اين وسيله بدون چرخ را داد و تا سال 1790 وسيله مذكور چوبي را به اشكال مختلفي همچون مار ، اسب ، و ... مي ساختند كه وسيله اي بود مورد توجه كودكان و به عنوان ابزاري براي بازي مورد استفاده آنان قرار مي گرفت . اسبهاي چوبي در فرانسه تكامل بيشتري يافتند ، به نحوي كه با پا به زمين زدن و حالت مشابه راه رفتن سرعت حركتي اين وسيله در سطوح افقي و سراشيبي تا 5 كيلومتر در ساعت ثبت (سله ريفر) شده است . اين تكه چوب افقي در اشكال نختلف در آن زمان مورد توجه اهالي پاريس واقع نگرديد و استقبال شايسته اي از اين وسيله براي براي سنين بزرگسال در فرانسه ذكر نشده است .

تاريخچه تكاملي و تكميل دوچرخه را بر اساس تغيير اين وسيله در زير مشاهده مي فرمائيد:

1816: در اين سال فردي آلماني به نام «وندريز» فرمان را به «سله ريفر» اضافه نمود ولي كماكان با استفاده از حركت پاها بر روي زمين ، حركت آن امكان پذير بوده است ( سرعت به 15 كيلومتر رسيد).

1817: در اين سال دوچرخه كامل تري توسط «براون فون درياس» از شهر كالسروهه ساخته شد، كه داراي يك زين كوچك بود.«دنيس جانسون» يكي از دوچرخه هاي فون درياس را باخود به كشور انگلستان برد تا نمونه هايي از روي آن ساخته و يا آن را تكميل تر نمايد. در اين شرايط و در كنار اين هدف ، او اقدام به برگزاري كلاس هاي آموزشي براي استفاده از اين وسيله نمود و مشتاقان زيادي براي فراگيري اين فن به او مراجعه كردند . كم كم در كشور انگلستان دوچرخه و دوچرخه سواري بعنوان يك سرگرمي محبوب و متداول و جذاب رواج يافت .

1818: يك فرانسوي به نام «بارون ساوربرن» دوچرخه ديگري را طراحي كرده و ساخت . چرخ جلويي اين دوچرخه ، بسيار بزرگ و چرخ عقبي آن كوچك بود و در اين شرايط به چرخ جلويي و بزرگ يك طناب حلقوي به صورت دايره واربسته شده بود كه باكشيدن آن با دست چرخ جلو به حركت در مي آمد و وسيله حركت مي كرد . اين نوآوري ، وسيله مذكور را براي دوچرخه سواران به صورت يك مهارت در آورد به نحوي كه بند بازان در سيرك از اين وسيله بعنوان ابزاري تفريحي و سرگرم كننده براي مردم استفاده نمودند .

1821: «لوييس گوهبر» دوچرخه ديگري را مشابه با دوچرخه ساوربرن ساخت اما به جاي طناب از وسيله اي مشابه با زنجير دوچرخه هاي امروزي استفاده نمود و اين كار موجب شد تا حركت دوچرخه تسهيل گردد.

1834: يك آهنگر اسكاتلندي به نام «مك ميلان» به دوچرخه هاي موجود پنجه ركاب ابتدايي را اضافه كرد تا ديگر احتياجي به فشار پا بر روي زمين نباشد . او در طي 5 سال ، كار جدي بر روي اين وسيله در اشكال ويژه اي همانند كالسكه براي استفاده در مزارع و به جاي اسب انجام داد.

دوچرخه مك ميلان امروزه در موزه شهر لندن در معرض ديد همگان قرار دارد.

1839: اسكاتلندي ديگري به نام «كيرك پاتريك»  دوچرخه ركابدار را به شكل كامل تري تهيه و در دسترس مردم قرار داد .

1860: كارخانه دار فرانسوي به نام «پيرميشو» مهندس جواني را به نام «پيرلالمنت» براي تغيير در ساختار دوچرخه استخدام نمود. او قسمت هايي از دوچرخه را كه از چوب ساخته شده بود با لوله هاي آهني تعويض كرده و بخش خارجي چرخ هاي چوبي را با نوارهاي لاستيكي ضخيم پوشانيد .

1861: دوچرخه ساخته شده پيرميشو به نام «ولوسپيديا ولوسي پتل» معروف گرديد. هر چند اين وسيله قديمي نسبت به دوچرخه هاي امروزي وسيله راحتي نبود اما اولين دوچرخه ترمز دار در دوران خود محسوب مي شد ولي از زنجير و دنده در دوچرخه هاي آن زمان گزارشي ثبت نگرديده است .

1862: دوچرخه ولوسي پتل ساخت پيرميشو و پيرلالمنت مورد توجه آمريكائيان واقع شد ، لذا نمونه انتقال يافته به آمريكا را
«بون شيكر» نامگذاري كردند . ركاب اين دوچرخه بر روي چرخ جلويي كه بزرگ بود استقرار يافته و عامل حركت محسوب مي شد.

1867: در اين سال هنوز طوقه جلو بزرگ تر از طوقه عقب بود و پدال و ركاب به صورت ثابت در چرخ جلو تعبيه شده بودند. طوقه هاي چوبي را در اين زمان با طوقه هاي آهني تعويض كردند لذا وزن دوچرخه ، در حدود 50 كيلوگرم گرديد. نام اين دوچرخه جديد «پني فارتنيك» لقب يافت .

1869: در اين سال اولين مسابقه رسمي در تاريخ دوچرخه سواري و به مسافت 34 كيلومتر از شهر پاريس تا وروان با 333 شركت كننده تدارك ديده شد . شركت كنندگان برتر قادر شدند با دوچرخه هاي جديد ، مسافت مذكور را 3 ساعت و 9 دقيقه طي كنند . اما قبل از آن مسابقه ديگري در انگلستان به نام «هندون» درسال 1868 نيز ثبت شده است .

1870 : هنوز تغيير چشمگيري در تكامل دوچرخه روي نداده است. چرخ جلو بزرگ و چرخ عقب هنوز خيلي كوچك مي باشد و براي تسهيل استفاده كنندگان از اين وسيله پله كوچكي را درست در بالاي چرخ عقب تا زين طراحي نموده اند . بهترين زمان ثبت شده در اين سال 30 كيلومتر در ساعت اعلام و ثبت شده است .

1871: يك انگليسي به نام «جيمز استانلي» دوچرخه اي شبيه به «بون شيكر» ساخت كه داراي يك پدال در چرخ بزرگ جلو بود ولي كماكان هنوز چرخ عقب اين وسيله كوچك است.

1873: «هاري لاوسون» بر اساس الهام از نقاشي هاي «لئوناردو داوينچي» چيزي شبيه به زنجير را براي دوچرخه طراحي نمود و براي اولين بار نخستين دوچرخه زنجيردار به بازار آمد. زنجير اين چرخ به طوقه عقب وصل مي شد و با گردش آن توسط فشار پا ، دوچرخه را به حركت در مي آورد اما هنوز لاستيك هاي آن توپر بودند. اين دوچرخه هم اكنون در موزه ميلان ايتاليا موجود است.

1876: «اف .ال.دادز» از دانشگاه كمبريج لندن، دوچرخه ديگري را ساخت كه سرعت متوسط 25 كيلومتر در ساعت را به نام خود ثبت داشته است و در اين زمان ركورد رسمي دوچرخه سواري از اين وسيله گرفته شد.

1879: ابداع ديگري توسط «باب توماس» در جهت افزايش سرعت دوچرخه انجام گرديد. او در مركز چرخ ها وسيله اي مشابه با بلبرينگ هاي امروزي قرار داد تا دوچرخه او ، از سرعت بالاتري برخوردار گردد.

1881: در دهه 1880 دوچرخه هاي زنجيردار با اتصال به مركز چرخ عقب و با بلبرينگ به بازار آمد، توليد اينگونه دوچرخه ها، در سال 1881 توسط يك كارخانه چرخ خياطي به صورت سريال انجام گرديد. اين كارخانه چرخ خياطي چرخ عقب و چرخ جلو را به يك اندازه طراحي كرد و انقلابي را در اين وسيله ايجاد نمود.

1885: رسماً توليد دوچرخه در كشورهاي مختلف آغاز گرديد و «پني فارتينگ» 50 كيلوگرمي با كاهش وزني در حدود 10 كيلوگرم هنوز هم مورد توجه همگان قرار داشت . سرعت اين دوچرخه به صورت متوسط 19 كيلومتر در ساعت ثبت شده است . همچنين در سال 1885 اولين مسابقه قهرماني در ايتاليا به مسافت 160 كيلومتر در شهر ميلان برگزار گرديد.

1888: شركت « دانلوپ» لاستيك هاي هوادار را به بازار عرضه نمود كه عمر آن در حدود 5000 كيلومتر اعلام گرديد. در پايان همين سال نيز يك گروهبان به نام «بلفاست» براي كمپاني دانلوپ ، لاستيك هاي تويي و رويي را همانند لاستيك هاي امروزي ساخت . نمونه هاي لاستيك اوليه شركت دانلوپ هنوز هم در موزه «ادينبور» در شهر لندن در معرض ديد همگان قرار دارد.

1892: رسماً خودرو و زنجير فرمان مشخص ، زين مناسب و طوقه به دوچرخه اضافه گرديد اما هنوز هم كماكان قطر طوقه جلويي كمي بزرگ تر از قطر طوقه عقب بوده است . در سال 1892IOC در شهر لندن و با عضويت چندين كشور اروپائي و آمريكايي ايجاد و اولين تشكل هاي دوچرخه سواري شكل گرفت .

1895: بر اساس ارزيابي هاي انجام شده در اين سال از هر 27 نفر آمريكايي يك نفر داراي دوچرخه بوده و قيمت اين وسيله در يك قرن پيش با قيمت خريد يك اسب خوب برابري مي كرده است. درسال 1896 با شروع اولين دوره  بازي هاي ورزشي المپيك ، رشته دوچرخه سواري نيز به عنوان يكي از رشته هاي ورزشي مستقل و پرطرفدار آن روز ، به جمع رشته هاي ورزشي افزوده و به شكل رقابتي اجرا گرديد